儒艮的身体呈纺锤型，长约3米，体重300～500千克。全身有稀疏的短细体毛。没有明显的颈部，头部较小，上嘴唇似马蹄形，吻端突出有刚毛，两个近似圆形的呼吸孔并列于头顶前端；无外耳廓，耳孔位于眼后。无背鳍，鳍肢为椭圆形。尾鳍宽大，左右两侧扁平对称，后缘为叉形，无缺刻。鳍肢的下方具一对乳房。背部以深灰色为主，腹部稍淡。

儒艮为海生草食性兽类。其分布与水温、海流以及作为主要食品的海草分布有密切关系。多在距海岸20米左右的海草丛中出没，有时随潮水进入河口，取食后又随退潮回到海中，很少游向外海。以2～3头的家族群活动，在隐蔽条件良好的海草区底部生活，定期浮出水面呼吸，常被认作“美人鱼”浮出水面，给人们留下了很多美丽的传说。

世界上现存的儒艮大部分在澳大利亚北部沿岸，据航空调查估算，那里约有85,000头儒艮。其中在巴布亚新几内亚与澳洲之间的托列斯海峡（Torres Strait）有超过24,000头儒艮生存；其他数量最多的地区在波斯湾，估计约有7,000头。

澳大利亚昆士兰州海岸20世纪60年代初约有72,000头儒艮，而在20世纪90年代中期估计有4,220头儒艮。