1957年9月，上海人民美术出版社出版了《虎牢关》《小霸王孙策》《战宛城》三书，由此拉开了《三国演义》连环画出版的序幕。

由于编绘人员众多，这套连环画的出版并没有按照各分册的顺序，而是根据实际的编绘进度，先完成的先出。

到1961年6月，计划中的《三国演义》连环画全套出齐，一共60册。每一分册都突出一个中心故事，如“桃园结义”“千里走单骑”等，全套书分则可以独立成册，合则可看到原著全貌。

在创作本套书之前，编创人员作了充分的案头准备，他们不仅精心研究有关汉代服饰、兵器的典籍和史料，而且亲赴博物馆考察相关实物。从编辑提纲的讨论，到每册分工作画，都是尽心尽力互助合作，这在连环画史上可以说是空前的。

为了让各分册的人物尽量统一，由刘锡永、徐正平、陈光镒、凌涛、卢汶5人预先为魏、蜀、吴三方重要人物设计了多达115个人物绣像。

据编文杨兆麟回忆，整部书的创作，在塑造人物形象上所花工夫最多。参加编绘的作者们反复阅读原著，并参考戏剧的脸谱，例如关羽，以“髯长二尺，丹凤眼，卧蚕眉”为其特征。为了周瑜要不要画上胡子还引起了一场讨论。讨论的结果，多数人认为现在画的是演义小说，可以不必考据正史，人物塑造应该以老百姓喜闻乐见的传统戏剧形象为基础，因此决定不给周瑜画胡子。但是演义毕竟是有历史性的，在环境、服饰、礼义等方面，应该尽量遵循历史事实。这一条甚至成了日后上美画家绘制演义小说连环画的准则。