棱齿龙是中等大小、身体很轻的陆生双足动物。上颚前部齿和特别长的朝向后方的公共杆显出其原始性。臼齿具切割作用，排列成单列，且3颗一组地更新。足有四趾，每趾端均为尖蹄形。