力救李世民

当天，李世民率500骑兵巡视战场，至魏宣武帝陵(洛阳北邙山上)时，被突然而至的王世充所率万余(一说数万)步骑兵包围。王世充骁将单雄信挺槊直逼李世民，在此危急时刻，尉迟敬德及时跃马大呼，横刺单雄信落马，救了李世民，王世充军见状稍退，尉迟敬德趁机护卫李世民杀出重围。随后尉迟敬德再率骑兵突入王世充军中，奋勇冲杀，如入无人之境。后屈突通率大队唐军赶到，大败王世充军，尉迟敬德活捉其冠军大将军陈智略，斩首1000余级(一说3000余级)，俘虏6000，王世充只身逃脱。战后，李世民对尉迟敬德说：“比众人证公必叛，天诱我意，独保明之，福善有征，何相报之速也!”(《旧唐书·尉迟敬德列传》)特赐金银一箧。自此，君臣关系愈加密切。尉迟敬德精通武艺，尤其有一个绝招：善于“解避槊”，即夺取敌槊反刺对方。每次单骑冲入敌阵，敌人持槊攒刺，都不但不能伤到尉迟敬德，而尉迟敬德常常夺取敌人之槊还刺敌军。所以当天救李世民出入重围，并没有受伤。

当时齐王李元吉也善于使马槊，听说尉迟敬德的本领后，很不以为然，要求与尉迟敬德比武。比武前，李元吉命令部下将槊刃去掉，以竿相刺。尉迟敬德说：“纵使加刃，终不能伤。请勿除之，敬德槊谨当却刃。”(《旧唐书·尉迟敬德列传》)两人交手后，李元吉多次以槊刃刺向尉迟敬德，都未能刺中。在一旁观战的李世民：“夺槊、避槊，何者难易?”尉迟敬德答道：“夺槊难。”(《旧唐书·尉迟敬德列传》)于是李世民命尉迟恭夺李元吉之槊。李元吉执槊跃马，志在刺之，不料尉迟敬德片刻之间便三夺其槊。李元吉向来骁勇，虽然叹服其技艺，但也甚以为耻。

秦王李世民由于长年在外征战，所以选千余精锐骑兵作为亲兵，皆着黑衣黑甲，号称玄甲队。每次冲锋陷阵，李世民都披上黑甲亲率玄甲队作为先锋，伺机进击，所向披靡，敌人畏惧。尉迟敬德归唐后，与骁将秦叔宝、程知节、翟长孙共同统领玄甲队，保护李世民。武德四年(621年)正月，屈突通与赞皇公窦轨带兵巡营，猝与王世充军遭遇，交战不利，李世民即率玄甲队驰赴救援，大败王世充军，俘其骑将葛彦璋，斩俘6000余人，王世充逃回洛阳。

大战窦建德

三月，夏王窦建德率10 余万大军西援洛阳，水陆并进，与王世充部将郭士衡数千人会合，进屯虎牢(今河南荥阳汜水镇西)东广武山，并在板渚(今河南荥阳高村西北牛口峪附近黄河南岸)筑宫，与王世充相呼应，威胁唐军侧背。李世民命齐王李元吉等继续围困洛阳，亲率精兵步骑3500人于二十五日进驻虎牢。

二十六日，李世民率骁骑500出虎牢，在其东20多里处侦察窦建德军营，沿途设伏，令李世绩、程知节、秦叔宝分别统领。然后与尉迟敬德仅带4骑继续前进。李世民对尉迟敬德说：“吾执弓矢，公执槊相随，虽百万众若我何!”又说：“贼见我而还，上策也。”(《资治通鉴·卷第一百八十九》)在离其营3里处，猝与窦军游骑相遇，李世民于是大呼“我秦王也”，引弓射杀一将。窦建德军中大惊，窦建德急忙派五六千骑兵前来追逐。4名骑兵见状大惊，李世民说：“汝弟前行，吾自与敬德为殿。”(《资治通鉴·卷第一百八十九》)于是尉迟敬德随李世民殿后，且战且退，当追兵将要追上时，便引弓射杀一人。追兵见状惧而止步，随后又追来，如此再三，每次都有死者，李世民前后射杀数人，尉迟敬德在保护李世民的同时，也杀十余人，窦建德军不敢再逼。待李世民将追兵引入伏击处，李世绩等奋起进击，大破之，并斩首300余级，俘其骁将殷秋、石瓒。

窦建德军被阻于虎牢东月余(一说20余日)不得西进，几次小战又都失利，将士思归。五月初二，窦建德军倾巢而出，擂鼓挑战。时王世充侄子王琬在窦建德军中，骑着隋炀帝的骢马，铠甲甚鲜。王琬骑着骢马故意到阵前炫耀于众。李世民是爱马之人，不禁赞叹道：“彼之所乘，真良马也。”(《旧唐书·尉迟敬德列传》)尉迟敬德见状，便请求将马抢过来。李世民急忙制止道：“岂可以一马丧猛士?”(《资治通鉴·卷第一百八十九》)但尉迟敬德决心已定，率高甑生、梁建方直入窦军，擒王琬，引宝马而归，窦军虽众，却无人敢挡。待到中午，窦军饥疲思归，李世民见时机成熟，遂下令出击，窦军士卒迅速崩溃，窦建德也为唐军所俘。唐军主力回师洛阳，王世充见大势已去，被迫于五月初九率太子、群臣等2000余人投降。

七月，窦建德旧部刘黑闼起兵反唐(参见刘黑闼起兵反唐之战)，很快占据河北大部郡县和河南部分地区(参见刘黑闼攻唐河北之战)。九月初四，突厥又入侵原州(治平高，今宁夏固原)，唐以尉迟敬德为行军总管，将其击退。十二月十五日，李世民命奉命征讨刘黑闼。

武德五年(622年)三月，李世民和在洺水以南扎营。刘黑闼多次挑战，李世民均坚壁不战，以挫其锋。此时双方已相持60余日，刘黑闼暗中率军袭击李世绩军，李世民率略阳公李道宗袭击刘黑闼军侧后以救援李世绩，结果被刘黑闼包围。此时尉迟敬德率勇士冲入包围，大破帮阵，将李世民和李道宗救出。二十六日，唐军大败刘黑闼，刘黑闼逃入突厥。随后尉迟敬德又随军平掉响应刘黑闼的徐圆朗。尉迟敬德因功被授予秦王府左二副护军。

击败突厥

唐统一大业基本完成后，北方的突厥不断南侵，成为唐朝的主要敌人，尉迟敬德在与突厥的作战中也屡立战功。早在四年九月，尉迟敬德便曾击退过突厥军。武德六年(623年)七月初九，突厥侵犯原州。十一日，进攻朔州，右武侯大将军李高迁被击败，尉迟敬德奉命带兵救援。武德七年(624年)七月十二日，突厥袭扰陇州(治汧源，今陕西陇县)，尉迟敬德(时任护军)再次奉命进击突厥。

从太原起兵到统一全国过程中，李世民屡建奇勋，威望很高，并形成了以秦王府谋士和勇将为核心的实力雄厚的政治集团，秦叔宝便是其中之一，对太子李建成构成严重威胁。李建成为保住太子地位及皇位继承权，与齐王李元吉结交，共同反对李世民。武德七年六月，李建成乘李渊去仁智宫(在今陕西宜君境)避暑，指使亲信杨文干发动叛乱，企图除掉李世民，夺取帝位，但叛乱被很快平息，李建成也受到唐高祖李渊训斥。武德九年(626年)六月，李建成在夜宴酒中下毒，致使李世民心中暴痛，吐血数升。

鉴于秦王府多骁将，李建成、李元吉欲收买诸将，以为已用。由于尉迟敬德是李世民手下大将，所以便先向尉迟敬德下手。李建成首先用高官厚禄收买尉迟敬德，派人以他说：“愿迂长者之眷，敦布衣之交，幸副所望也。”并赠金银器物一车。但尉迟敬德不为所动，推辞道：“敬德起自幽贱，逢遇隋亡，天下土崩，窜身无所，久沦逆地，罪不容诛。实荷秦王惠以生命，今又隶名籓邸，唯当以身报恩。于殿下无功，不敢谬当重赐。若私许殿下，便是二心，徇利忘忠，殿下亦何所用?”(《旧唐书·尉迟敬德列传》)李建成闻讯大怒不已，从此不再与尉迟敬德往来。事后，尉迟敬德将此事告诉李世民，李世民对他说：“公之素心，郁如山岳，积金至斗，知公情不可移。送来但取，宁须虑也。若不然，恐公身不安。且知彼阴计，足为良策。”(《旧唐书·尉迟敬德列传》)李元吉等深忌尉迟敬德，知道他在李世民身边要想除掉李世民就非常困难，见软的不行，便来硬的。李元吉派刺客去行刺尉迟敬德，尉迟敬德知道后，故意把几重门都大开，自己则安卧不动，刺客几次潜入尉迟敬德庭院内，见此情景反而不敢下手。李元吉见行刺不成，便在唐高祖李渊面前陷害他，李渊也正想剪除李世民的羽翼，便下诏将尉迟敬德逮捕，准备问斩。李世民闻讯赶忙营救，经多方面周旋，才将尉迟敬德释放。这样，李建成、李元吉对尉迟敬德的软硬兼施均未得逞。李建成、李元吉收买程知节、段志玄等秦府勇将的计划也没能成功(而李世民却用重金收买了李建成部将常何和太子率更丞王晊)。于是改为陷害秦府谋臣房玄龄、杜如晦，二人被唐高祖李渊逐出秦府。此时李世民的心腹只剩下长孙无忌尚在秦府中，尉迟敬德、长孙无忌与雍州治中高士廉、左候车骑将军侯君集等日夜劝李世民杀李建成、李元吉，但李世民仍犹豫未决。

时突厥郁射设率数万骑兵入塞，围攻乌城(今山西盂县西北)。李建成乘机推荐李元吉代李世民督诸军北征，李渊命其率右武卫大将军李艺(为太子党人)等前去救援。李元吉奏请抽调秦府勇将尉迟敬德、程知节、段志玄和秦叔宝等随军，以消弱李世民实力，然后乘机将其除掉。李世民从王晊那里得知李建成欲於为李元吉饯行时杀害他，便将此事告诉了秦府的文臣武将。尉迟敬德知道后，便与长孙无忌一起劝李世民：“大王若不速正之，则恐被其所害，社稷危矣。”李世民听后叹息道：“今二宫离阻骨肉，灭弃君亲，危亡之机，共所知委。寡人虽深被猜忌，祸在须臾，然同气之情，终所未忍。欲待其先起，然后以义讨之，公意以为何如?”尉迟敬德说：“人情畏死，众人以死奉王，此天授也。若天与不取，反受其咎。虽存仁爱之小情，忘社稷之大计，祸至而不恐，将亡而自安，失人臣临难不避之节，乏先贤大义灭亲之事，非所闻也。以臣愚诚，请先诛之。王若不从，敬德言请奔逃亡命，不能交手受戮。且因败成功，明贤之高见;转祸为福，智士之先机。敬德今若逃亡，无忌亦欲同去。”(《旧唐书·尉迟敬德列传》)但李世民仍然犹豫未决。长孙无忌又说：“王今不从敬德之言，必知敬德等非王所有。事今败矣，其若之何?”李世民说：“寡人所言，未可全弃，公更图之。”尉迟敬德又说：“王今处事有疑，非智;临难不决，非勇。王纵不从敬德言，请自决计，其如家国何?其如身命何?且在外勇士八百余人，今悉入宫，控弦被甲，事势已就，王何得辞!”(《旧唐书·尉迟敬德列传》)