据传形意拳为宋代名将抗金英雄岳飞所创，明未清初，山西太谷姬际可，访名师于陕西终南山，遇异人指教，授予《岳武穆拳谱》朝夕研练，尽得其妙，中年时期，因参加抗清复明，隐居少林寺 10 年，传艺于河南马学礼，安徽曹继武。姬际可开宗创派以来，历经数百年、十余代人传承，已形成了庞大的体系。现代盛行的形意拳，是由河北深州李洛能吸收山西戴氏心意拳的内容进行改良创编，并加以定名。

形意拳与太极拳、八卦掌齐名，同属三大内家拳。打法多直行直进，与八卦之横走，太极之中定有显著之差别．形意拳之短打直进用于战阵中最为适合，无花俏之招法，长劲亦是最快．两军交战，千军万马中，要能有闪转腾挪之地不易，只有直行直进，走亦打，打亦走．如黄河之决堤。